Noch heute sind immer wieder kleinere und größere Höhlen zu finden, die seit Jahrtausenden versteckt unter der Erde ruhen und ehemals als Begräbnisstätten dienten.
Die Gemeinde war bereits ab 2000 v. Chr. besiedelt. Die ersten Höhlen lassen sich auf 1300 v. Chr. zurückdatieren. Zahlreiche Ruinen erzählen noch heute von der römischen Belagerung im Jahre 123 v. Chr. Dabei wurde im Jahre 70 v. Chr. die Stadt Pollentia, südlich zur Stadtmauer von Alcúdia gegründet.
Bis zur Plünderung der Vandalen (426 n. Chr.) erlebte die Stadt eine wahre Blütezeit. Später erfolgten dann Eroberungen durch Mauren und Araber. Aus dieser Zeit stammt auch der Entwurf der heutigen Stadt, als auch der Name (übersetzt: der Hügel), der auf die muslimische Herrschaft zurückgeht.
Aus all diesen Eroberungsfeldzügen lassen sich bis heute vielerorts rund um Alcúdia zahlreiche Ruinen und Überbleibsel finden, die lebhaft die verhängnisvolle Geschichte der Insel erzählen.
Zwischen 1360 und 1500 entwickelte sich die Stadt zu einem wichtigen Handelszentrum. Bereits 1523 wurde Alcúdia unter König Karl I. von Spanien (Hause Habsburg) zur Stadt ernannt.
Ein Grund, warum heute noch der Habsburger Doppeladler im Stadtwappen erkennbar ist. Aber auch Piraten machten sich im 16. Jahrhundert an der Stadt zu schaffen. Aus diesem Grunde wurde die Stadtmauer, deren Reste noch heute ersichtlich sind, durch einen zweiten Mauerring erweitert.
Aus dieser langen Geschichte gehen vor allem zahlreiche Klöster und Kirchen hervor, die zu den Sehenswürdigkeiten schlechthin gehören.